Merhaba, bu yazıda navigasyon konusunda araştırma yaptığımızda karşımıza çıkan önemli kavramlardan birisi üzerine konuşalım.
Mobil robot sistemleri için hareket planlama probleminde sıklıkla Dinamik Pencere Yaklaşımı (DWA) metodu uygulanır. Bu uygulamada, metodumuz bir başlangıç ve hedef konumu arasında yol planlama işlevi görür.
Hareket planlama, robotun başlangıç konumu ile hedef konumunu birbirine geometrik olarak bağlayan, kabul edilebilir bir güvenlik düzeyinde planlanmış yörüngelerin hesaplanmasıdır. Kinematik ve dinamik kısıtlara bağlı olarak oldukça zengin bir literatüre sahip olan hareket planlama teknikleri, en temel seviyede iki ana bölüme ayrılabilir: global ve lokal hareket planlama yöntemleri.
Global hareket planlama yöntemleri engellerle ilgili ön bilgileri kullanır ve engel unsurları içemeyen alan içindeki (serbest uzay) başlangıç konumu ile hedef konumu arasında yörüngeler oluşturur. Bu yöntemlerde en temel varsayım, engellerin statik olması ve sensör verileri ile çalışma zamanı içerisinde haritanın değişmemesidir. Buradan laser gibi sensör verilerilerinin bu aşamada kullanılmadığını söyleyebiliriz.
DWA yani dinamik pencere yaklaşımı mobil robotun dinamik kısıtlarını dikkate alır. Global yol planı ve maliyet haritası elde edildikten sonra yol planı segmetlere ayrılır. Lidar gibi engel algılayıcı sistemlerin verisi kullanılır. Çarpışmalara neden olacak açısal ve doğrusal hız bileşenleri filtrelenir ve optimal hız bileşeni ile robotun hareket etmesi sağlanır. Bu durum global yol planının sonuna gelene kadar yani hedefe ulaşıncaya kadar devam eder.
ROS dwa_local_planner paketi dışbükey çokgen ve çember olarak temsil edilebilen herhangi bir robotu destekler. Bu robotun yapılandırmasını launch dosyasında ROS parametreleri olarak gösterir.
ROS ekosisteminde yaygın olarak kullanılan diğer lokal planner ise base_locak_planner metodudur. base_local_planner ile dwa_local_planner arasındaki en temel fark birisi Trajectory Rollout algoritmasını kullanırken diğeri DWA algoritmasını kullanmaktadır.
Bu konu ile alakalı önemli bir çalışma : https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/1115605
Salih's Space 