URDF, robot modellerini bileşen düzeylerine kadar temsil etmek için özel olarak tanımlanmış bir XML biçimidir. URDF dosyaları, karmaşık robot sistemlerinde uzun ve kullanışsız hale gelebilir. XML Makroları (Xacro), robot description dosyalarının okunmasını ve bakımını kolaylaştırmak için oluşturulmuş bir XML makro dilidir. Xacro, dosya içindeki bilgilerin tekrarlanmasını azaltmanıza yardımcı olur.
URDF’de yalnızca, bağlantılarında ağaç benzeri bir yapıya sahip olan bir robotu tanımlayabiliriz, yani robot esnemez(rigid) bağlantılara sahip olacak ve eklemler kullanılarak bağlanacaktır. Esnek bağlantılar URDF kullanılarak temsil edilemez. URDF, özel XML etiketleri kullanılarak oluşturulur ve bu XML etiketlerini daha ileri işlemler için ayrıştırıcı programları kullanarak ayrıştırabiliriz. Örneğin şasi, arka tekerleklerin her birine ve ön tekerleğe bağlanan, ön tekerleğe bağlantılar içeren köktür.
Joint_state_publisher: Bu paket, robot model açıklamasını okuyan, tüm eklemleri bulan ve GUI kaydırıcılarını kullanarak tüm sabitlenmemiş eklemlere ortak değerleri yayınlayan joint_state_publisher adlı bir düğüm içerir. Kullanıcı, bu aracı kullanarak her bir robot eklemi ile etkileşime girebilir ve RViz kullanarak görselleştirebilir. URDF’yi tasarlarken, kullanıcı bu aracı kullanarak her bir eklemin dönüşünü ve hareketini doğrulayabilir.
robot_state_publisher: Bu paket, mevcut robot eklem durumlarını okur ve URDF’den oluşturulan kinematik ağacını kullanarak her bir robot bağlantısının 3B pozlarını yayınlar. Robotun 3D pozu tf (transform) ROS olarak yayınlanır. Tf ROS, bir robotun koordinat çerçeveleri arasındaki ilişkiyi yayınlar.
xacro: Xacro (XML Makroları) bir XML makro dilidir. Xacro ile, daha büyük XML ifadelerine genişleyen makrolar kullanarak daha kısa ve daha okunabilir XML dosyaları oluşturabilirsiniz. Bu, robot açıklama dosyalarının bakımını kolaylaştırır, okunabilirliklerini artırır ve robot açıklama dosyalarında tekrardan kaçınılmasını sağlar.
Salih's Space 