Çeşitli hız komutlarını (konuları) çoğaltan ve bunları devre dışı bırakmaya (kilitleme işlemi) izin veren twist çoklayıcı.
Bir robotu geometry_msgs::Twist mesajıyla hareket ettirmek için birden fazla kaynak olduğunda, tüm giriş kaynaklarını denetleyiciye giden tek bir kaynak haline getirmek önemlidir.
Bu paket, geometry_msgs::Twist mesajlarını yayınlayan ve bunları önceliğe dayalı bir oluşum kullanarak çoğullayan; bir konu listesine abone olan bir düğüm sağlar. Ayrıca, std_msgs::Bool mesajlarını yayınlayan konular aracılığıyla her girdi ve kilitleme işlemi için zaman aşımlarını destekler.
Bu paketin ana düğümü, geometry_msgs::Twist mesajları için bir çoklayıcı sağlayan twist_mux’dur. N tane girdi twist konusunu alır ve mesajları tek bir taneden çıkarır. Konuyu seçmek için önceliklerine, mesaj zaman aşımına ve bir girdi twist konusunu engelleyebilecek M giriş kilidi konularına göre öncelik verilir. Bu, aşağıdaki diyagramda gösterilmektedir.
Salih's Space 