Çalıştığım bir projede hedef pozisyon verirken Quaternion yapısı kullanılıyordu. Quaternion'ların ne işe yaradığı ve neden bazı yerlerde rotasyon değeri olarak Euler Angle değil de Quaternion kullanıldığını merak ettim. Quaternion ile ifade edilmiş bir rotasyonu, Euler Angle'a dönüştürebiliriz.
ROS Sistem Bağımlılıklarını Yönetme
ROS paketleri bazen işletim sistemi tarafından sağlanması gereken harici kitaplıklar ve araçlar gerektirir. Bu gerekli kitaplıklar ve araçlar genellikle sistem bağımlılıkları olarak adlandırılır. Bazı durumlarda bu sistem bağımlılıkları varsayılan olarak yüklenmez. ROS, sistem bağımlılıklarını indirmek ve yüklemek için kullanılan basit bir araç olan rosdep'i sağlar.
Linux Command-Line
Linux komutları hakkında bilgi sahibi olmak ve hangi linux komutunun ne işe yaradığını kolay yoldan öğrenmek istiyorsanız; bahsedeceğim yöntem işinize yarayacaktır. Aslında çok basit bir yöntem. Linux terminalini her açtığınızda; farklı bir linux komutu ve ne işe yaradığına dair ufak bir bilgi notu terminal ekranında karşınıza çıkacak. Yalnız sizlere tavsiyem Linux komutlarını oturup ezberlemeye çalışmayın. Sık kullandığınız ve işinize yarayan komutları zaten bir iki kullanımdan sonra kolaylıkla ezberlemiş olursunuz.
Speedy Market Robotları
İnovatif bir market konsepti sunan speedy robotları ile alakalı bilgilendirici yazımız.
Github ve Bir Düzine Başlık
Gelin şimdi hep birlikte günlük çalışmanız sırasında kullanabileceğiniz basit bir branching akışını ele alalım.
“git refname refs heads master not found” hatası
Github'da bir depo oluştururken bu hatayla karşılaştım $ git branch -M main error: refname refs/heads/master not found fatal: Branch rename failed Bu hata, Github'ın varsayılan dalı ana daldan ana şubeye değiştirmesi nedeniyle oluşur. Boş depoyu başlatmanın doğru yolu aşağıdaki gibidir. git remote add origin git@github.com: git add . git commit -m "first commit" git branch… Continue reading “git refname refs heads master not found” hatası
PID ile DC Motor Kontrolü Projesi
Özet: Bu projede, enkoderli bir DC motorun hız ve pozisyon kontrolü PID algoritması kullanılarak gerçek zamanda gerçekleştirilmiştir. Sistemin girişine uygulanan bir referans girişi ile kontrol algoritması çalıştırılmıştır. Sistem için gerekli olan kodlar Arduino IDE ortamında yazılmıştır. Ayrıca sistem, bir bilgisayar arayüzüne sahiptir.
Basit Navigasyon Ayarlama Rehberi
Açıklama: Bu kılavuz, bir robotta ROS navigasyon yığınının nasıl ayarlanacağına dair bazı standart tavsiyeler vermeyi amaçlamaktadır. Bu kılavuz kapsamlı değildir, ancak süreç hakkında biraz fikir verebilir. Bu kılavuz sadece süreç hakkında tavsiyelerde bulunurken bir robot üzerinde navigasyon yığınını ayarlamaya iyi bir genel bakış sağlar. Navigasyon Yığını, kavramsal düzeyde oldukça basittir. Odometri ve sensör akışlarından bilgi… Continue reading Basit Navigasyon Ayarlama Rehberi
twist_mux paketi
Bir robotu geometry_msgs::Twist mesajıyla hareket ettirmek için birden fazla kaynak olduğunda, tüm bu giriş kaynaklarını denetleyiciye giden tek bir kaynağa çoğaltmak önemlidir.
Ackermann Direksiyon Geometrisi
Ackerman geometrisini kullanarak 3 tekerlekli bir araba için bir direksiyon sistemini nasıl tasarlarım? Otomobillerde bulunan en yaygın konfigürasyonlardan biri, direksiyon için kullanılan ortak bir aksa sabitlenmiş iki ön tekerleğin ve sürüş için başka bir aksa sabitlenmiş iki arka tekerleğin açısını mekanik olarak koordine eden Ackerman direksiyonudur. Dönmek için tekerleklerin kaymasına gerek yoktur. Burada sabit arka… Continue reading Ackermann Direksiyon Geometrisi
Salih's Space 