Bir robotu geometry_msgs::Twist mesajıyla hareket ettirmek için birden fazla kaynak olduğunda, tüm bu giriş kaynaklarını denetleyiciye giden tek bir kaynağa çoğaltmak önemlidir.
Tag: ros
Ackermann Direksiyon Geometrisi
Ackerman geometrisini kullanarak 3 tekerlekli bir araba için bir direksiyon sistemini nasıl tasarlarım? Otomobillerde bulunan en yaygın konfigürasyonlardan biri, direksiyon için kullanılan ortak bir aksa sabitlenmiş iki ön tekerleğin ve sürüş için başka bir aksa sabitlenmiş iki arka tekerleğin açısını mekanik olarak koordine eden Ackerman direksiyonudur. Dönmek için tekerleklerin kaymasına gerek yoktur. Burada sabit arka… Continue reading Ackermann Direksiyon Geometrisi
linux bash komutları
Komut dosyası dosyaları, belirli bir program veya komut dosyası altyapısı tarafından yürütülen komutları içerir.
URDF Nedir?
Bu, robot açıklama dosyalarının bakımını kolaylaştırır, okunabilirliklerini artırır ve robot açıklama dosyalarında tekrardan kaçınılmasını sağlar.
Robot navigasyon için hazır mı?
Robot, lidar/lazer gibi menzil sensörlerinden veri almıyorsa, navigasyonla alakalı hiçbir şey çalışmayacaktır. Odometri : Çoğu zaman, bir robotu doğru bir şekilde konumlandırmak için çok sorun yaşanır. Robot sürekli olarak kaybolur ve AMCL parametreleriyle uğraşmak için çok zaman harcanabilir, gerçek suçlunun robotun odometrisi olduğunu bulmak için bu aşamada iki test yapmalıyız. İlk test, odometri yön belirlemek… Continue reading Robot navigasyon için hazır mı?
Dynamic Window Approach (DWA)
Merhaba, bu yazıda navigasyon konusunda araştırma yaptığımızda karşımıza çıkan önemli kavramlardan birisi üzerine konuşalım. Mobil robot sistemleri için hareket planlama probleminde sıklıkla Dinamik Pencere Yaklaşımı (DWA) metodu uygulanır. Bu uygulamada, metodumuz bir başlangıç ve hedef konumu arasında yol planlama işlevi görür. Hareket planlama, robotun başlangıç konumu ile hedef konumunu birbirine geometrik olarak bağlayan, kabul edilebilir… Continue reading Dynamic Window Approach (DWA)
ROS ile Şamatalar 1
Ros ile şamatalar yazı dizisinin ikinci kısmına hoşgeldin. Bu kısımda örnek bir ros çalışması yapılacaktır. Önceki yazıyı okumadıysan seni şöyle alalım. ilk komut uygun bir paket oluşturmak içindir. oluşturduğumuz workspace altına paketimizi ekleyelim: catkin_create_pkg package_name sensor_msgs stsd_msgs ropy roscpp eğer dizine girip package.xml dosyasını açarsan karşılaşman gereken tablo şu olmalı: <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>rospy</build_depend> <build_depend>sensor_msgs</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend> <build_export_depend>rospy</build_export_depend>… Continue reading ROS ile Şamatalar 1
ROS ile Şamatalar
ROS’un hedefi, herhangi bir robotta kullanılabilecek olan robot yazılım geliştirme için standartları belirlemektedir. İster mobil bir robot olsun, ister robot bir kol olsun, ister bir drone, tekne, otomat ya da bir programlama makinesi olsun, robot işletim sistemi kullanılabilmektedir.
Salih's Space 